J.H.Pilates en su libro “Regreso a la vida a través de la contrologia” publicado en 1945, muestra fotos de el mismo realizando 34 ejercicios básicos en el suelo, con el fin de demostrar a sus clientes que el método funcionaba sin necesidad maquinas. En MAT y con el paso del tiempo se han ido añadiendo modificaciones. De las cuales se  podría decir que son legítimas siempre y cuando respeten las estructuras de carácter mecánico originales. Los ejercicios primarios que sirven de base para todos los demás son los siguientes:

1. El cien (The hundred)
2. Enrollamiento hacia delante (The roll up)
3. Enrollamiento hacia atrás con piernas abiertas (The roll over with legs spread)
4. Círculo con una pierna (The one leg circle)
5. Rodar hacia atrás (Rolling back)
6. Estiramiento de una pierna (The one leg strech)
7. Estiramiento de ambas piernas (The double leg stretch)
8. Estiramiento de la columna (The spine stretch)
9. Mecedora con las piernas abiertas (Rocker with open legs)
10. El sacacorchos (The cork-screw)
11. La sierra (The saw)
12. El salto del ángel (The swan-dive)
13. Patada con una pierna (The one leg kick)
14. Patada doble (The double kick)
15. Tirar del cuello (The neck pull)
16. Las tijeras (The scissors)
17. La bicicleta (The bicycle)
18. El puente (The shoulder bridge)
19. Giro de columna (The spine twist)
20. La navaja (The jack knife)
21. Patada lateral (The side kick)
22. (The teaser)
23. Giro de cadera con los brazos estirados (The hip twist with stretched arms)
24. Nadando (Swimming)
25. Tirón de pierna, de frente (The leg pull, front)
26. Tirón de pierna (The leg pull)
27. Patada lateral de rodillas (The side kick kneeling)
28. Curva lateral (The side bend)
29. El bumerán (The boomerang)
30. La foca (The seal)
31. El cangrejo (The crab)
32. El balanceo (The rocking)
33. El equilibrio (The control balance)
34. Flexión (The push up)

Excepto el aro diseñado y utilizado por Pilates. Con el paso del tiempo se han ido introduciendo implementos con el fin de conseguir:

• Resistencia: (Flexband, xertube….)
• Inestabilidad (fitball, bosu …)
• Apoyo y restricción del movimiento (Pica, body bar…)
• Cargas externas (mancuernas, balón medicinal…